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# 1.1 Vom Ablaufcode zum Maschinenverhalten

In der klassischen SPS-Programmierung denkt man in **Befehlen**:\
Wenn ein Signal anliegt, wird eine Zeile Code ausgeführt; wenn eine Bedingung wahr ist, wird ein Ausgang gesetzt.\
Dieses Vorgehen hat jahrzehntelang funktioniert, es hat jedoch zwei zentrale Schwächen:

1. **Das Verhalten der Maschine** ist nur indirekt erkennbar.\
   Der Programmcode beschreibt, *was* geschaltet wird, aber nicht, *warum*.\
   Selbst Fachleute brauchen oft Stunden oder Tage, um aus tausenden Codezeilen zu rekonstruieren, wie eine Maschine tatsächlich arbeitet.
2. **Der Ablauf ist nicht formal beschrieben.**\
   Eine klassische SPS kann viele Zweige, Unterprogramme und Nebenbedingungen gleichzeitig ausführen.\
   Dadurch entstehen unvorhersehbare Zustände, Race-Conditions und schwer reproduzierbare Fehler.

Selmo geht einen anderen Weg:\
Statt Befehle auszuführen, beschreibt es **Verhalten**.\
Nicht mehr „wenn Eingang X, dann Ausgang Y“, sondern „die Maschine befindet sich im Zustand Z, und in diesem Zustand gelten folgende Regeln“.

Damit wechselt die Denkrichtung:\
Vom *Programmieren* (Anweisungen schreiben) zum *Modellieren* (Verhalten beschreiben).


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